瑜伽為梵語「YOGA」之譯音，「YOGA」字源來自於兩個字根，分別為 yuj + gham = YOGA，就像把沙加糖混在一起無法分開一般。
起初我們練習瑜伽，可能只為健康、美容、體態，甚而達到神通或為求道。 許多瑜伽術士表演睡釘床、過刀山、闖火海，其實這些只是停留在瑜伽練就的最低層階段，只為了賺錢糊口，或誇耀炫人罷了；當中許許多多的人受到影響，開始誤認為練習瑜伽可以得到某種超能力，即所謂的神道；真正的只有少數有心之人士，是為了追求真理而來；他們衷心認為瑜伽乃一深奧的科學，經由鍛練可以使自己達到「天人合一」的境界。無論如何這三種人（為健美、為神通或追求真理者）經過誠心鍛練後都會得到他們要的目的，只是後者所需要的時間較長吧了。
那麼，學習「瑜伽」真正的目的是什麼？ 首先我們要瞭解宇宙間其實充滿著波動，有精細的波，也有著有粗鈍的波，像光、聲音 … 等等，粗鈍的像桌子、椅子、身體、音樂、圖案 … 等等可以聽到或看到；精細的像紫外線、紅外線、高頻率的聲音 … 等等無法聽到或看到；粗鈍的波，波形並不穩定，而精細的波，波形則相當沉穩。
人也是一種波動，區分為三個層次 … 身體、心靈以及精神。後者的波動較前者精細，也比較穩定；按照瑜伽的觀點，心靈可分為如下五個層次：
第一個層次是Kamamaya Kosa (意識心靈)，西方科學稱之為意識。
第二個層次是Manomaya Kosa (潛意識心靈)，西方科學稱之為潛意識。
第三到第五皆稱為無意識心靈，第三層次是Atimanasa，記憶性無意識心靈，第四個是Vijinanamaya Kosa，知識性無意識心靈，第五個是Hiranmaya Kosa，真理性無意識心靈，西方科學則將第三到第五層次全歸入無意識內。 後者的波動又較前者更為精細及穩定，之後即是超越心靈，進入精神領域的直線波。
人類自從一出生，其心靈已在有意無意間追求無限，也就是永恒的喜悅。 人們大多試著從物質的層次開始，比如說有了十萬元，就希望有一百萬元，有了一百萬元，又會開始追求一千萬元；然而最終人們卻發現無法從物質中求得真正的滿足。因此人們開始從心靈的層次裡去尋求，也發現到可以在這個層次裡得到滿足，然而時間卻是那麼地短暫；比如說一個人在聽音樂或畫畫時，其心靈專注於音樂中至渾然忘我，此刻他們能夠得到暫時的滿足，而音樂停止時或創作完成當下，人類所得到的這類滿足感也就結束了，因此無法滿足對無限的飢渴。只有當人們真正的歷練在精神層次中，方得以脫離人、地、時空的限制，與此無限意識合而為一。
然而如何從身體意識的層次提昇到心靈意識的層次，再由心靈意識的層次提昇到精神意識的層次呢？ 那就要藉助Raja Yoga … Raja即為王者之意，Raja Yoga即稱之為勝王瑜伽，其鍛練的方法，則稱為Astaunga Yoga Sadhana … Asta是八，Unga是Limb，即手足之意，亦即所謂八步功法：Yama (外在控制)，Niyama (內在控制)，Asana (體位法)，亦即一般人所知道的瑜伽動作，Pranayama (能量控制)，Pratyahara (感覺收斂)，Dharan (集中)，Dhya'na (禪定)以及Samadhi (三摩地)。 瑜伽亦可用另外的方法來解釋，兩千年前柏坦加利Patanjali將瑜伽系統化，寫成一書「Yoga Sutra」（瑜伽經），內有一梵語箴言：Yoga Cittavrtti Nirodha。 其中之四個字其意義分別為 … Yoga (瑜伽)，Citta (意識)，Vrtti (各種情緒及傾向)，Nitrodha (控制)。
人體內大大小小，主要及附屬腺體有五十種之多，每一種腺體用以控制一種情緒，諸如：生氣、恐懼、害羞 … 等等，故此箴言之意即是以練習瑜伽，促使人的意識能夠控制此五十種情緒。 然而是不是就只有這五十種？ 那當然不是囉；各種情緒經由身體內在及外在的傳導，以及東、南、西、北、上下十方的轉移，相當於50 x 2 x 10 = 1000，其變化竟然有一千種之多。 何謂一個「Yogi」？何謂一個瑜伽行者？ 亦即對此一千種情緒的變換能有完善的控制者，就能被稱之為一位瑜伽行者。
瑜伽行者對心靈的深層瞭解絕非一般人所能理解的，他們知道在單一時間內，心靈只能用於專注一件事情；而為什麼我們可以一面吃飯，一面看報紙，一面聽音樂，似乎同時可以做好幾件事呢？瑜伽行者其精細的程度能夠清楚地看見心靈運動，是以驚人的速度在運動，阿南達、瑪迦瑜伽的創辦人，也就是今日瑜伽的集大成者，阿南達．慕提吉說道：「只有當身體以及心靈的五個層次發展完美時，人們才得以完美地控制所有的情緒。經八步功法的鍛練能分別使身體的及心靈的五個層次得以完美；第三步Asana瑜伽體位法可以使得身體健康，所以偉大的瑜伽行者是不會生病的，第一及第二步Yama及Niyama (外在及內在的控制)，這是屬於道德規律及靈修的基石，能使Kamamaya Kosa'（意識心靈）得以完美，第四步Pranayama (呼吸的控制) … 瑪迦靜坐課的第一課，則可以使得Atimanasa Kosa'（記憶性無意識心靈）得以完美，第六步Dharan (集中) … 瑪迦靜坐課的第三課及第五課，可以使Vijinanmaya Kosa'（真理性無意識心靈）得以完美，此七步的鍛練熟練完美時，自然而然地就會進入瑜伽的最後一環 … 三摩地的境地；此境界非言語、筆墨所能形容，只有親自從三摩地出來以後才能充分瞭解。 此八步乃針對身體及心靈五個層次的鍛練而來，這是為什麼八步功法之為八步功法的主因。」花了時間重新去整理它，現在您該對瑜伽有進一步的理解了吧！
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